今天晚上逛 数码之家论坛（好久没逛了，注册论坛也有6，7年了，这可是我大学时期最常泡的论坛了）一不小心发现自己发的陈年老帖，回忆满满啊。看看那帖子的语气，就像现在去看以前QQ空间的说说，宛如一个充满了稚气的傻逼，不过，毕竟是一个不错的回忆，于是，决定把它腾过来。
前言
帖子是关于我当年（14年）的毕业设计《六足轮式搜救机器人》，当年六足方案主要是舵机堆出来的，清一色像下面这个样子。
不过，当时（傲娇）的我并不愿意随大流，想到的更多的是液压（可惜液压成本太高，且零件加工要求高，舍弃了），最后选择了推杆来实现（也为最终夭折埋下伏笔），最终是这样子的（原图不知道去哪里了，直接论坛搬运）。
（我觉得这玩意，丑的很酷）
关于控制，采用了舵机内部电路，实现了每个关节的局部闭环，通过mcu内部定时器生成pwm信号控制每个关节的转动角度，整体行走采用三角步态实现。
夭折
这个项目最终由于时间比较紧，工程较复杂（机械设计-电路设计-编程），没有彻底完成，真的很遗憾，但是，有机会的话我还是要捡起来的。
细节
以下就是帖子的内容了。
1.机械设计采用Pro/E建模，运动仿真，确定运动无干涉后生成dxf文件进行机加工（线切割）。
2.还是不放心设计，先做个塑料的模型看看。
3.测试先调试代码有没有问题，先用普通舵机试验一下，后期再拆舵机，取内部电路使用。
4.以上测试都没有问题，信（zhan）心（zhan）满（jing）满（jing）的送线切割，等了几天，收到了一堆铁板，组装成腿。
5.其他先不管，搭个形状先（满意的点点头）。
6.欣赏够了，该干点靠谱的事了。先上一个电机，采用丝杆与套筒形成推杆驱动，电机来自万能的淘宝，螺纹套筒纯手工打造，买的空心铝管，内径3mm（电机上的丝杆直径3mm），铝管前端扩孔至5mm，压如一个M3的螺纹柱即可。
7.其实电机的固定才是最头疼的，没有合适的安装方法，当时也没有3D打印。
8.六足主体基板的安装过程没怎么拍，只有安装好的图了，纯手工打造，（实验室第一钳工岂非烂得嘘名）（其实应该设计成六边形会更好）。
9.电机全部焊接上线头，再摆拍一波。
10.整理一下，逼格满满。
11.细节
12.后期安装上轮子后的状态。
调试视频
http://player.youku.com/player.php/sid/XMzg1ODYxMDM3Mg==/v.swf
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